monster/baby_car_esc_controller
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

comments

Browse Source
This commit is contained in:
kislovdm
2025-04-21 22:56:34 +03:00
parent b380c6412c
commit 64151d9c2f
2 changed files with 106 additions and 61 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
README.md
+53 -1
View File
@@ -1 +1,53 @@
# baby_car_esc_controller # Контроллер ESC для детской машинки
## Описание
Проект представляет собой контроллер электронного регулятора скорости (ESC) для детской машинки. Контроллер позволяет управлять скоростью движения машинки двумя способами:
1. Через пульт дистанционного управления (приёмник)
2. Через педаль с плавным разгоном и ограничением максимальной скорости
## Основные функции
- Управление скоростью двигателя через ESC
- Двойной режим управления (пульт/педаль)
- Плавный разгон при нажатии на педаль
- Регулировка максимальной скорости через потенциометр
- Автоматическое определение нейтрального положения
- Индикация работы через светодиод
## Технические характеристики
- Напряжение питания: 12V
- Максимальный ток: 30A
- Поддержка LiPo аккумуляторов
- Защита от перегрева
- Защита от короткого замыкания
## Подключение пинов
### Основные пины
- LED_PIN (13): Светодиод для индикации работы
- ESC_PIN (9): Пин подключения ESC
- RECEIVER_ESC_PIN (5): Пин подключения приёмника
- PEDAL_PIN (6): Пин подключения педали
- MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN (A0): Пин потенциометра регулировки скорости
### Константы управления
- ESC_NEUTRAL_POSITION: 1500 мкс (нейтральное положение ESC)
- ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD: 40 мкс (порог определения нейтрали)
- PEDAL_MAX_THROTTLE: 1700 мкс (максимальная скорость с педали)
- ACCELERATION_SPEED: 100 (скорость разгона)
- PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL: 50 (смещение от нейтрали при нажатии педали)
## Установка и настройка
1. Подключите ESC к аккумулятору
2. Подключите двигатель к ESC
3. Подключите приёмник к RECEIVER_ESC_PIN
4. Подключите педаль к PEDAL_PIN
5. Подключите потенциометр к MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN
6. Выполните калибровку ESC согласно инструкции
## Безопасность
- Не превышайте максимальное напряжение питания
- Следите за температурой ESC
- Используйте только рекомендованные аккумуляторы
- Храните и заряжайте аккумуляторы в безопасном месте
## Лицензия
MIT License
src/main.cpp
+53 -60
View File
@@ -1,62 +1,62 @@
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
#include <GyverOS.h> #include <GyverOS.h>
#include <Servo.h> // servo library #include <Servo.h> // библиотека для управления ESC
#include <Bounce2.h> #include <Bounce2.h> // библиотека для обработки дребезга кнопки педали
#define LED_PIN 13 // Дефолтный светодиод для индикации работы // Определение пинов
#define LED_PIN 13 // Светодиод для индикации работы
#define DEBUG 0 #define DEBUG 0 // Флаг отладки (0 - выключен, 1 - включен)
#define ESC_PIN 9 // Пин подключения ESC #define ESC_PIN 9 // Пин подключения ESC
#define RECEIVER_ESC_PIN 5 // Пин подключения приёмника #define RECEIVER_ESC_PIN 5 // Пин подключения приёмника
#define PEDAL_PIN 6 // Пин, куда подключена педаль машины #define PEDAL_PIN 6 // Пин подключения педали
#define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки скорости с педали #define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки максимальной скорости
#define ESC_NEUTRAL_POSITION 1500 // Константы управления ESC
#define ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD 40 #define ESC_NEUTRAL_POSITION 1500 // Нейтральное положение ESC (микросекунды)
#define PEDAL_MAX_THROTTLE 1700 #define ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD 40 // Порог определения нейтрального положения
#define ACCELERATION_SPEED 100 #define PEDAL_MAX_THROTTLE 1700 // Максимальная скорость с педали
#define PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL 50 #define ACCELERATION_SPEED 100 // Скорость разгона (количество шагов)
#define PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL 50 // Смещение от нейтрали при нажатии педали
GyverOS<5> OS; // указать макс. количество задач // Создание объектов
Servo esc; // servo name GyverOS<5> OS; // Создание планировщика задач
Bounce2::Button pedal_button = Bounce2::Button(); Servo esc; // Объект для управления ESC
int pedal_state = 0; Bounce2::Button pedal_button = Bounce2::Button(); // Объект для обработки педали
int pedal_state = 0; // Состояние педали (для плавного разгона)
// обработчики задач // Функция репликации сигнала с приёмника на ESC
void replicate_receiver_for_esc() { void replicate_receiver_for_esc() {
// выводит свой период в порт // Чтение сигнала с приёмника
// if (DEBUG){
// static uint32_t ms;
// Serial.println(millis() - ms);
// ms = millis();
// }
int current_receiver_esc_value = pulseIn(RECEIVER_ESC_PIN, HIGH, 25000); int current_receiver_esc_value = pulseIn(RECEIVER_ESC_PIN, HIGH, 25000);
if (current_receiver_esc_value == 0) if (current_receiver_esc_value == 0) {
{ current_receiver_esc_value = ESC_NEUTRAL_POSITION; // Если сигнал потерян, устанавливаем нейтраль
current_receiver_esc_value = ESC_NEUTRAL_POSITION;
} }
//work mode // Индикация работы
digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN)); digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
if (abs(current_receiver_esc_value - ESC_NEUTRAL_POSITION) < ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD) // Проверка на нейтральное положение приёмника
{ if (abs(current_receiver_esc_value - ESC_NEUTRAL_POSITION) < ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD) {
if (DEBUG){ if (DEBUG) {
Serial.println("Receiver ESC in neutral."); // Print the value of Serial.println("Receiver ESC in neutral.");
} }
if (pedal_button.isPressed()){
// Обработка нажатия педали
if (pedal_button.isPressed()) {
// Увеличение состояния педали для плавного разгона
pedal_state++; pedal_state++;
if (pedal_state > ACCELERATION_SPEED){ if (pedal_state > ACCELERATION_SPEED) {
pedal_state = ACCELERATION_SPEED; pedal_state = ACCELERATION_SPEED;
} }
//read max speed settings // Чтение настройки максимальной скорости с потенциометра
int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN); int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN);
int max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE); int max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE);
// Расчет текущей скорости с учетом разгона
int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL + map(pedal_state, 0, ACCELERATION_SPEED, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms); int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL + map(pedal_state, 0, ACCELERATION_SPEED, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms);
if (DEBUG){ if (DEBUG) {
Serial.print("Pedal is pressed; state: "); Serial.print("Pedal is pressed; state: ");
Serial.print(pedal_state); Serial.print(pedal_state);
Serial.print(" max speed value: "); Serial.print(" max speed value: ");
@@ -65,17 +65,17 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
Serial.println(pedal_esc_state); Serial.println(pedal_esc_state);
} }
esc.writeMicroseconds(pedal_esc_state); esc.writeMicroseconds(pedal_esc_state);
}else{ } else {
// Сброс состояния педали и установка нейтрали
pedal_state = 0; pedal_state = 0;
esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION); esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);
} }
} } else {
else // Если приёмник не в нейтрали, используем его сигнал напрямую
{
pedal_state = 0; pedal_state = 0;
if (DEBUG){ if (DEBUG) {
Serial.print("Receiver ESC channel 2:"); // Print the value of Serial.print("Receiver ESC channel 2:");
Serial.println(current_receiver_esc_value); // each channel Serial.println(current_receiver_esc_value);
} }
esc.writeMicroseconds(current_receiver_esc_value); esc.writeMicroseconds(current_receiver_esc_value);
} }
@@ -85,34 +85,27 @@ void setup() {
Serial.begin(9600); Serial.begin(9600);
pinMode(LED_PIN, OUTPUT); pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
//attach receiver // Настройка приёмника
pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT); // Set our input pins as such pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT);
//attach pedal // Настройка педали
pedal_button.attach(PEDAL_PIN, INPUT_PULLUP); // USE EXTERNAL PULL-UP pedal_button.attach(PEDAL_PIN, INPUT_PULLUP);
pedal_button.interval(5); pedal_button.interval(5);
pedal_button.setPressedState(LOW); pedal_button.setPressedState(LOW);
//attach max speed potentiometer // Настройка потенциометра
pinMode(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN, INPUT); pinMode(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN, INPUT);
//attach esc // Настройка ESC
esc.attach(ESC_PIN); esc.attach(ESC_PIN);
esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION); // Turn the motor from the android app esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);
// подключаем задачи (порядковый номер, имя функции, период в мс) // Подключение задачи репликации сигнала (выполняется каждые 40 мс)
OS.attach(0, replicate_receiver_for_esc, 40); OS.attach(0, replicate_receiver_for_esc, 40);
} }
void loop() { void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly: OS.tick(); // Выполнение задач планировщика
OS.tick(); // вызывать как можно чаще, задачи выполняются здесь pedal_button.update(); // Обновление состояния педали
delay(OS.getLeft()); // Ожидание до следующей задачи
//check bounce
pedal_button.update();
// OS.getLeft() возвращает время в мс до ближайшей задачи
// на это время можно усыпить МК, например при помощи narcoleptic или GyverPower
// для примера просто поставим delay на это время
delay(OS.getLeft());
} }