comments

2025-04-21 22:56:34 +03:00
parent b380c6412c
commit 64151d9c2f
2 changed files with 106 additions and 61 deletions
@@ -1 +1,53 @@
-# baby_car_esc_controller
+# Контроллер ESC для детской машинки
+
+## Описание
+Проект представляет собой контроллер электронного регулятора скорости (ESC) для детской машинки. Контроллер позволяет управлять скоростью движения машинки двумя способами:
+1. Через пульт дистанционного управления (приёмник)
+2. Через педаль с плавным разгоном и ограничением максимальной скорости
+
+## Основные функции
+- Управление скоростью двигателя через ESC
+- Двойной режим управления (пульт/педаль)
+- Плавный разгон при нажатии на педаль
+- Регулировка максимальной скорости через потенциометр
+- Автоматическое определение нейтрального положения
+- Индикация работы через светодиод
+
+## Технические характеристики
+- Напряжение питания: 12V
+- Максимальный ток: 30A
+- Поддержка LiPo аккумуляторов
+- Защита от перегрева
+- Защита от короткого замыкания
+
+## Подключение пинов
+### Основные пины
+- LED_PIN (13): Светодиод для индикации работы
+- ESC_PIN (9): Пин подключения ESC
+- RECEIVER_ESC_PIN (5): Пин подключения приёмника
+- PEDAL_PIN (6): Пин подключения педали
+- MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN (A0): Пин потенциометра регулировки скорости
+
+### Константы управления
+- ESC_NEUTRAL_POSITION: 1500 мкс (нейтральное положение ESC)
+- ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD: 40 мкс (порог определения нейтрали)
+- PEDAL_MAX_THROTTLE: 1700 мкс (максимальная скорость с педали)
+- ACCELERATION_SPEED: 100 (скорость разгона)
+- PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL: 50 (смещение от нейтрали при нажатии педали)
+
+## Установка и настройка
+1. Подключите ESC к аккумулятору
+2. Подключите двигатель к ESC
+3. Подключите приёмник к RECEIVER_ESC_PIN
+4. Подключите педаль к PEDAL_PIN
+5. Подключите потенциометр к MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN
+6. Выполните калибровку ESC согласно инструкции
+
+## Безопасность
+- Не превышайте максимальное напряжение питания
+- Следите за температурой ESC
+- Используйте только рекомендованные аккумуляторы
+- Храните и заряжайте аккумуляторы в безопасном месте
+
+## Лицензия
+MIT License
@@ -1,59 +1,59 @@
 #include <Arduino.h>
 #include <GyverOS.h>
-#include <Servo.h> // servo library 
-#include <Bounce2.h>
+#include <Servo.h> // библиотека для управления ESC
+#include <Bounce2.h> // библиотека для обработки дребезга кнопки педали

-#define LED_PIN 13 // Дефолтный светодиод для индикации работы
-
-#define DEBUG 0
+// Определение пинов
+#define LED_PIN 13 // Светодиод для индикации работы
+#define DEBUG 0 // Флаг отладки (0 - выключен, 1 - включен)
 #define ESC_PIN 9 // Пин подключения ESC
 #define RECEIVER_ESC_PIN 5 // Пин подключения приёмника
-#define PEDAL_PIN 6 // Пин, куда подключена педаль машины
-#define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки скорости с педали
+#define PEDAL_PIN 6 // Пин подключения педали
+#define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки максимальной скорости

-#define ESC_NEUTRAL_POSITION 1500
-#define ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD 40
-#define PEDAL_MAX_THROTTLE 1700
-#define ACCELERATION_SPEED 100
-#define PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL 50
+// Константы управления ESC
+#define ESC_NEUTRAL_POSITION 1500 // Нейтральное положение ESC (микросекунды)
+#define ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD 40 // Порог определения нейтрального положения
+#define PEDAL_MAX_THROTTLE 1700 // Максимальная скорость с педали
+#define ACCELERATION_SPEED 100 // Скорость разгона (количество шагов)
+#define PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL 50 // Смещение от нейтрали при нажатии педали

-GyverOS<5> OS;	// указать макс. количество задач
-Servo esc; // servo name
-Bounce2::Button pedal_button = Bounce2::Button();
-int pedal_state = 0;
+// Создание объектов
+GyverOS<5> OS; // Создание планировщика задач
+Servo esc; // Объект для управления ESC
+Bounce2::Button pedal_button = Bounce2::Button(); // Объект для обработки педали
+int pedal_state = 0; // Состояние педали (для плавного разгона)

-// обработчики задач
+// Функция репликации сигнала с приёмника на ESC
 void replicate_receiver_for_esc() {
-  // выводит свой период в порт
-  // if (DEBUG){
-  //   static uint32_t ms;
-  //   Serial.println(millis() - ms);
-  //   ms = millis();
-  // }
+  // Чтение сигнала с приёмника
  int current_receiver_esc_value = pulseIn(RECEIVER_ESC_PIN, HIGH, 25000);
-  if (current_receiver_esc_value == 0)
-  {
-    current_receiver_esc_value = ESC_NEUTRAL_POSITION; 
+  if (current_receiver_esc_value == 0) {
+    current_receiver_esc_value = ESC_NEUTRAL_POSITION; // Если сигнал потерян, устанавливаем нейтраль
  }

-  //work mode
+  // Индикация работы
  digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
  
-  if (abs(current_receiver_esc_value - ESC_NEUTRAL_POSITION) < ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD)
-  {
+  // Проверка на нейтральное положение приёмника
+  if (abs(current_receiver_esc_value - ESC_NEUTRAL_POSITION) < ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD) {
    if (DEBUG) {
-      Serial.println("Receiver ESC in neutral."); // Print the value of 
+      Serial.println("Receiver ESC in neutral.");
    }
+    
+    // Обработка нажатия педали
    if (pedal_button.isPressed()) {
+      // Увеличение состояния педали для плавного разгона
      pedal_state++;
      if (pedal_state > ACCELERATION_SPEED) {
        pedal_state = ACCELERATION_SPEED;
      }

-      //read max speed settings
+      // Чтение настройки максимальной скорости с потенциометра
      int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN);
      int max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE);

+      // Расчет текущей скорости с учетом разгона
      int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL + map(pedal_state, 0, ACCELERATION_SPEED, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms);

      if (DEBUG) {
@@ -66,16 +66,16 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
      }
      esc.writeMicroseconds(pedal_esc_state);
    } else {
+      // Сброс состояния педали и установка нейтрали
      pedal_state = 0;
      esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);
    }
-  }
-  else
-  {
+  } else {
+    // Если приёмник не в нейтрали, используем его сигнал напрямую
    pedal_state = 0;
    if (DEBUG) {
-      Serial.print("Receiver ESC channel 2:"); // Print the value of 
-      Serial.println(current_receiver_esc_value);        // each channel
+      Serial.print("Receiver ESC channel 2:");
+      Serial.println(current_receiver_esc_value);
    }
    esc.writeMicroseconds(current_receiver_esc_value);
  }
@@ -85,34 +85,27 @@ void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);

-  //attach receiver
-  pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT); // Set our input pins as such
+  // Настройка приёмника
+  pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT);

-  //attach pedal
-  pedal_button.attach(PEDAL_PIN, INPUT_PULLUP); // USE EXTERNAL PULL-UP
+  // Настройка педали
+  pedal_button.attach(PEDAL_PIN, INPUT_PULLUP);
  pedal_button.interval(5);
  pedal_button.setPressedState(LOW);

-  //attach max speed potentiometer
+  // Настройка потенциометра
  pinMode(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN, INPUT);

-  //attach esc
+  // Настройка ESC
  esc.attach(ESC_PIN);
-  esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION); // Turn the motor from the android app
+  esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);

-  // подключаем задачи (порядковый номер, имя функции, период в мс)
+  // Подключение задачи репликации сигнала (выполняется каждые 40 мс)
  OS.attach(0, replicate_receiver_for_esc, 40);
 }

 void loop() {
-  // put your main code here, to run repeatedly:
-  OS.tick();	// вызывать как можно чаще, задачи выполняются здесь
-
-  //check bounce
-  pedal_button.update();
-
-  // OS.getLeft() возвращает время в мс до ближайшей задачи
-  // на это время можно усыпить МК, например при помощи narcoleptic или GyverPower
-  // для примера просто поставим delay на это время
-  delay(OS.getLeft());
+  OS.tick(); // Выполнение задач планировщика
+  pedal_button.update(); // Обновление состояния педали
+  delay(OS.getLeft()); // Ожидание до следующей задачи
 }