From 6c8b21f72e3d8fb3031ae4a8d7fe70c13ab6ab29 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: kislovdm <kislovdm@sibur.ru>
Date: Sun, 29 Jun 2025 15:54:21 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=A3=D0=BF=D1=80=D0=B0=D0=B2=D0=BB=D0=B5?=
 =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B8=D0=B5=20=D0=B0=D0=BD=D0=B0=D0=BB=D0=BE=D0=B3=D0=BE?=
 =?UTF-8?q?=D0=B2=D0=BE=D0=B9=20=D0=BF=D0=B5=D0=B4=D0=B0=D0=BB=D1=8C=D0=BA?=
 =?UTF-8?q?=D0=BE=D0=B9=20=D1=81=20=D0=BF=D1=83=D0=BB=D1=8C=D1=82=D0=B0?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/main.cpp | 56 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++------------
 1 file changed, 43 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/src/main.cpp b/src/main.cpp
index 765be65..605e2fe 100644
--- a/src/main.cpp
+++ b/src/main.cpp
@@ -3,11 +3,14 @@
 #include <Servo.h> // библиотека для управления ESC
 #include <Bounce2.h> // библиотека для обработки дребезга кнопки педали
 
+const int NUM_READ = 5;  // количество усреднений для средних арифм. фильтров
+
 // Определение пинов
 #define LED_PIN 13 // Светодиод для индикации работы
 #define DEBUG 0 // Флаг отладки (0 - выключен, 1 - включен)
 #define ESC_PIN 9 // Пин подключения ESC
 #define RECEIVER_ESC_PIN 5 // Пин подключения приёмника
+#define RECEIVER_SPEED_CONTROL_PIN 6 // Пин с приёмника для канала с регулировкой максимальной скорости
 #define PEDAL_PIN 5 // Пин подключения педали
 #define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки максимальной скорости
 
@@ -27,6 +30,41 @@
 // Создание объектов
 GyverOS<5> OS; // Создание планировщика задач
 Servo esc; // Объект для управления ESC
+int max_speed_ms = 1700;
+
+// оптимальное бегущее среднее арифметическое
+int runMiddleArifmOptim(int newVal) {
+  static int t = 0;
+  static int vals[NUM_READ];
+  static int average = 0;
+  if (++t >= NUM_READ) t = 0; // перемотка t
+  average -= vals[t];         // вычитаем старое
+  average += newVal;          // прибавляем новое
+  vals[t] = newVal;           // запоминаем в массив
+  return ((int)average / NUM_READ);
+}
+
+// Чтение максимальной скорости
+void read_max_speed() {
+  // Чтение настройки максимальной скорости с потенциометра
+  int current_receiver_speed_value = pulseIn(RECEIVER_SPEED_CONTROL_PIN, HIGH, 25000);
+  if (current_receiver_speed_value == 0) {
+    if (DEBUG){
+      Serial.println("No signal from speed control channel. Switching back to potentiometer");
+    }
+    int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN);
+    max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE);
+  } else {
+    // нет движения назад
+    current_receiver_speed_value = map(current_receiver_speed_value, 990, 2000, ESC_NEUTRAL_POSITION, 1900);
+    max_speed_ms = current_receiver_speed_value;
+  }
+
+  if (DEBUG){
+    Serial.print("Max speed: ");
+    Serial.println(max_speed_ms);
+  }
+}
 
 // Функция репликации сигнала с приёмника на ESC
 void replicate_receiver_for_esc() {
@@ -47,11 +85,8 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
     
     // Обработка нажатия педали
     int pedal_state = analogRead(PEDAL_ANALOG_PIN);
-    if (abs(pedal_state - PEDAL_MIN) > PEDAL_THRESHOLD) {
-      // Чтение настройки максимальной скорости с потенциометра
-      int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN);
-      int max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE);
-
+    pedal_state = runMiddleArifmOptim(pedal_state);
+    if (abs(pedal_state - PEDAL_MIN) > PEDAL_THRESHOLD) { //Педаль нажата
       // Расчет текущей скорости с учетом разгона
       int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL + map(pedal_state, PEDAL_MIN, PEDAL_MAX, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms);
 
@@ -64,7 +99,7 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
         Serial.println(pedal_esc_state);
       }
       esc.writeMicroseconds(pedal_esc_state);
-    } else {
+    } else { // Педаль отпущена
       // Сброс состояния педали и установка нейтрали
       esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);
     }
@@ -77,18 +112,13 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
   }
 }
 
-void pedal_test() {
-  int pedal_state = analogRead(PEDAL_ANALOG_PIN);
-  Serial.print("pedal_state: ");
-  Serial.println(pedal_state);
-}
-
 void setup() {
   Serial.begin(9600);
   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
 
   // Настройка приёмника
   pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT);
+  pinMode(RECEIVER_SPEED_CONTROL_PIN, INPUT);
 
   // Настройка аналоговой педали
   pinMode(PEDAL_ANALOG_PIN, INPUT);
@@ -102,7 +132,7 @@ void setup() {
 
   // Подключение задачи репликации сигнала (выполняется каждые 40 мс)
   OS.attach(0, replicate_receiver_for_esc, 40);
-  //OS.attach(0, pedal_test, 240);
+  OS.attach(1, read_max_speed, 1000);
 }
 
 void loop() {