From 6d203331cec7efb1856446fc1fee4227f3c87e70 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: kislovdm <kislovdm@sibur.ru>
Date: Sat, 28 Jun 2025 10:53:31 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=9F=D0=B5=D0=B4=D0=B0=D0=BB=D1=8C=20=D0=B7?=
 =?UTF-8?q?=D0=B0=D0=BC=D0=B5=D0=BD=D0=B5=D0=BD=D0=B0=20=D0=BD=D0=B0=20?=
 =?UTF-8?q?=D0=B0=D0=BD=D0=B0=D0=BB=D0=BE=D0=B3,=20=D1=82=D0=B5=D0=BF?=
 =?UTF-8?q?=D0=B5=D1=80=D1=8C=20=D1=81=D0=BA=D0=BE=D1=80=D0=BE=D1=81=D1=82?=
 =?UTF-8?q?=D1=8C=20=D1=80=D0=B5=D0=B3=D1=83=D0=BB=D0=B8=D1=80=D1=83=D0=B5?=
 =?UTF-8?q?=D1=82=D1=81=D1=8F=20=D0=BF=D0=BB=D0=B0=D0=B2=D0=BD=D0=BE?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 src/main.cpp | 38 +++++++++++++++++++-------------------
 1 file changed, 19 insertions(+), 19 deletions(-)

diff --git a/src/main.cpp b/src/main.cpp
index 5864b26..765be65 100644
--- a/src/main.cpp
+++ b/src/main.cpp
@@ -8,9 +8,15 @@
 #define DEBUG 0 // Флаг отладки (0 - выключен, 1 - включен)
 #define ESC_PIN 9 // Пин подключения ESC
 #define RECEIVER_ESC_PIN 5 // Пин подключения приёмника
-#define PEDAL_PIN 6 // Пин подключения педали
+#define PEDAL_PIN 5 // Пин подключения педали
 #define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки максимальной скорости
 
+// Аналоговая педаль
+#define PEDAL_ANALOG_PIN A5
+#define PEDAL_MIN 175
+#define PEDAL_MAX 880
+#define PEDAL_THRESHOLD 30
+
 // Константы управления ESC
 #define ESC_NEUTRAL_POSITION 1500 // Нейтральное положение ESC (микросекунды)
 #define ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD 40 // Порог определения нейтрального положения
@@ -21,8 +27,6 @@
 // Создание объектов
 GyverOS<5> OS; // Создание планировщика задач
 Servo esc; // Объект для управления ESC
-Bounce2::Button pedal_button = Bounce2::Button(); // Объект для обработки педали
-int pedal_state = 0; // Состояние педали (для плавного разгона)
 
 // Функция репликации сигнала с приёмника на ESC
 void replicate_receiver_for_esc() {
@@ -42,19 +46,14 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
     }
     
     // Обработка нажатия педали
-    if (pedal_button.isPressed()) {
-      // Увеличение состояния педали для плавного разгона
-      pedal_state++;
-      if (pedal_state > ACCELERATION_SPEED) {
-        pedal_state = ACCELERATION_SPEED;
-      }
-
+    int pedal_state = analogRead(PEDAL_ANALOG_PIN);
+    if (abs(pedal_state - PEDAL_MIN) > PEDAL_THRESHOLD) {
       // Чтение настройки максимальной скорости с потенциометра
       int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN);
       int max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE);
 
       // Расчет текущей скорости с учетом разгона
-      int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL + map(pedal_state, 0, ACCELERATION_SPEED, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms);
+      int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL + map(pedal_state, PEDAL_MIN, PEDAL_MAX, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms);
 
       if (DEBUG) {
         Serial.print("Pedal is pressed; state: ");
@@ -67,12 +66,9 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
       esc.writeMicroseconds(pedal_esc_state);
     } else {
       // Сброс состояния педали и установка нейтрали
-      pedal_state = 0;
       esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);
     }
   } else {
-    // Если приёмник не в нейтрали, используем его сигнал напрямую
-    pedal_state = 0;
     if (DEBUG) {
       Serial.print("Receiver ESC channel 2:");
       Serial.println(current_receiver_esc_value);
@@ -81,6 +77,12 @@ void replicate_receiver_for_esc() {
   }
 }
 
+void pedal_test() {
+  int pedal_state = analogRead(PEDAL_ANALOG_PIN);
+  Serial.print("pedal_state: ");
+  Serial.println(pedal_state);
+}
+
 void setup() {
   Serial.begin(9600);
   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
@@ -88,10 +90,8 @@ void setup() {
   // Настройка приёмника
   pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT);
 
-  // Настройка педали
-  pedal_button.attach(PEDAL_PIN, INPUT_PULLUP);
-  pedal_button.interval(5);
-  pedal_button.setPressedState(LOW);
+  // Настройка аналоговой педали
+  pinMode(PEDAL_ANALOG_PIN, INPUT);
 
   // Настройка потенциометра
   pinMode(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN, INPUT);
@@ -102,10 +102,10 @@ void setup() {
 
   // Подключение задачи репликации сигнала (выполняется каждые 40 мс)
   OS.attach(0, replicate_receiver_for_esc, 40);
+  //OS.attach(0, pedal_test, 240);
 }
 
 void loop() {
   OS.tick(); // Выполнение задач планировщика
-  pedal_button.update(); // Обновление состояния педали
   delay(OS.getLeft()); // Ожидание до следующей задачи
 }
\ No newline at end of file