119 lines
3.9 KiB
C++
119 lines
3.9 KiB
C++
#include <Arduino.h>
|
|
#include <GyverOS.h>
|
|
#include <Servo.h> // servo library
|
|
#include <Bounce2.h>
|
|
|
|
#define LED_PIN 13 // Дефолтный светодиод для индикации работы
|
|
|
|
#define DEBUG 1
|
|
#define ESC_PIN 9 // Пин подключения ESC
|
|
#define RECEIVER_ESC_PIN 5 // Пин подключения приёмника
|
|
#define PEDAL_PIN 6 // Пин, куда подключена педаль машины
|
|
#define MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN A0 // Пин потенциометра регулировки скорости с педали
|
|
|
|
#define ESC_NEUTRAL_POSITION 1500
|
|
#define ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD 40
|
|
#define PEDAL_MAX_THROTTLE 1800
|
|
#define ACCELERATION_SPEED 100
|
|
#define PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL 30
|
|
|
|
GyverOS<5> OS; // указать макс. количество задач
|
|
Servo esc; // servo name
|
|
Bounce2::Button pedal_button = Bounce2::Button();
|
|
int pedal_state = 0;
|
|
|
|
// обработчики задач
|
|
void replicate_receiver_for_esc() {
|
|
// выводит свой период в порт
|
|
if (DEBUG){
|
|
static uint32_t ms;
|
|
Serial.println(millis() - ms);
|
|
ms = millis();
|
|
}
|
|
int current_receiver_esc_value = pulseIn(RECEIVER_ESC_PIN, HIGH, 25000);
|
|
if (current_receiver_esc_value == 0)
|
|
{
|
|
current_receiver_esc_value = ESC_NEUTRAL_POSITION;
|
|
}
|
|
|
|
//work mode
|
|
digitalWrite(LED_PIN, !digitalRead(LED_PIN));
|
|
|
|
if (abs(current_receiver_esc_value - ESC_NEUTRAL_POSITION) < ESC_NEUTRAL_POSITION_THRESHOLD)
|
|
{
|
|
if (DEBUG){
|
|
Serial.println("Receiver ESC in neutral."); // Print the value of
|
|
}
|
|
if (pedal_button.isPressed()){
|
|
pedal_state++;
|
|
if (pedal_state > ACCELERATION_SPEED){
|
|
pedal_state = ACCELERATION_SPEED;
|
|
}
|
|
|
|
//read max speed settings
|
|
int rotate_value = analogRead(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN);
|
|
int max_speed_ms = map(rotate_value, 0, 1023, ESC_NEUTRAL_POSITION, PEDAL_MAX_THROTTLE);
|
|
|
|
int pedal_esc_state = PEDAL_SHIFT_FROM_NEUTRAL +map(pedal_state, 0, ACCELERATION_SPEED, ESC_NEUTRAL_POSITION, max_speed_ms);
|
|
|
|
if (DEBUG){
|
|
Serial.print("Pedal is pressed; state: ");
|
|
Serial.print(pedal_state);
|
|
Serial.print(" max speed value: ");
|
|
Serial.print(max_speed_ms);
|
|
Serial.print(" esc state: ");
|
|
Serial.println(pedal_esc_state);
|
|
}
|
|
esc.writeMicroseconds(pedal_esc_state);
|
|
}else{
|
|
pedal_state = 0;
|
|
esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION);
|
|
}
|
|
}
|
|
else
|
|
{
|
|
pedal_state = 0;
|
|
if (DEBUG){
|
|
Serial.print("Receiver ESC channel 2:"); // Print the value of
|
|
Serial.println(current_receiver_esc_value); // each channel
|
|
}
|
|
|
|
esc.writeMicroseconds(current_receiver_esc_value);
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void setup() {
|
|
Serial.begin(9600);
|
|
pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
|
|
|
|
// подключаем задачи (порядковый номер, имя функции, период в мс)
|
|
OS.attach(0, replicate_receiver_for_esc, 40);
|
|
|
|
//attach esc
|
|
esc.attach(ESC_PIN);
|
|
esc.writeMicroseconds(ESC_NEUTRAL_POSITION); // Turn the motor from the android app
|
|
|
|
//attach receiver
|
|
pinMode(RECEIVER_ESC_PIN, INPUT); // Set our input pins as such
|
|
|
|
//attach pedal
|
|
pedal_button.attach(PEDAL_PIN, INPUT_PULLUP); // USE EXTERNAL PULL-UP
|
|
pedal_button.interval(5);
|
|
pedal_button.setPressedState(LOW);
|
|
|
|
//attach max speed potentiometer
|
|
pinMode(MAX_SPEED_POTENTIOMETER_PIN, INPUT);
|
|
}
|
|
|
|
void loop() {
|
|
// put your main code here, to run repeatedly:
|
|
OS.tick(); // вызывать как можно чаще, задачи выполняются здесь
|
|
|
|
//check bounce
|
|
pedal_button.update();
|
|
|
|
// OS.getLeft() возвращает время в мс до ближайшей задачи
|
|
// на это время можно усыпить МК, например при помощи narcoleptic или GyverPower
|
|
// для примера просто поставим delay на это время
|
|
delay(OS.getLeft());
|
|
} |